Marouane Boui soutient sa thèse de doctorat le lundi 14 mai 2018, 14h, site Pelvoux, Amphi Bx30.
Titre: Détection et suivi de personnes par vision omnidirectionnelle: approches 2D et 3D
Résumé:
Dans cette thèse, nous traiterons du problème de la détection et du suivi 3D de personnes
dans des séquences d’images omnidirectionnelles, dans le but de réaliser des applications
permettant l’estimation de pose 3D. Ceci nécessite, la mise en place d’un suivi stable
et précis de la personne dans un environnement réel. Dans le cadre de cette étude, nous
utiliserons une caméra catadioptrique composée d’un miroir sphérique et d’une caméra
perspective. Ce type de capteur est couramment utilisé dans la vision par ordinateur et la
robotique. Son principal avantage est son large champ de vision qui lui permet d’acquérir
une vue à 360 degrés de la scène avec un seul capteur et en une seule image. Cependant, ce
capteur va engendrer généralement des distorsions importantes dans les images, ne permettant
pas une application directe des méthodes classiquement utilisées en vision perspective.
Ce mémoire traite la description de deux approches de suivi développées durant cette thèse,
qui permettent de tenir compte de ces distorsions. Elles illustrent le cheminement suivi par
nos travaux durant ces trois années, nous permettant de passer de la détection de personnes
à l’estimation 3D de sa pose. La première étape de nos travaux a consisté à mettre en place
un algorithme de détection de personnes dans les images omnidirectionnelles. Nous avons
proposé d’étendre l’approche conventionnelle pour la détection humaine dans une image
perspective, basée sur l’Histogramme Orienté du Gradient (HOG), mise en place par Dallal
[Dalal, 2006], pour l’adapter à des images sphériques. Notre approche utilise les variétés
riemanniennes afin d’adapter le calcul du gradient dans le cas des images omnidirectionnelles.
Elle utilise aussi le gradient sphérique pour le cas des images sphériques afin de
générer notre descripteur d’image omnidirectionnelle. Le descripteur sera utilisé avec un
classifieur SVM pour la prise de décision. Plusieurs expériences ont été faites en utilisant
la base de données d’images INRIA [Dalal, 2005], ainsi que notre base de données mise en
place. Nous présenterons aussi les différents résultats obtenus avec notre algorithme pour
une détection robuste de personnes dans les images omnidirectionnelles. Par la suite, nous
nous sommes concentrés sur la mise en place d’un système de suivi 3D de personnes avec
des caméras omnidirectionnelles. Nous avons fait le choix de faire du suivi 3D basé sur un
modèle de la personne avec 32 degrés de liberté car nous nous sommes imposés comme
contrainte l’utilisation d’une seule caméra catadioptrique. Notre travail a porté sur la mise
en place de plusieurs fonctions de vraisemblance, basées sur les distances géodésiques dans
l’espace sphérique SO3, ainsi que sur la mise en correspondance de la silhouette dans
l’image avec le modèle 3D projeté. Nos fonctions de vraisemblance combinées à un filtre
particulaire (dont le modèle de propagation des particules est adapté à l’espace sphérique),
permettent de faire un suivi 3D précis de la personne dans des images omnidirectionnelles.
L’approche a été validée dans des conditions réelles et avec différents mouvements de la
personne. Dans ce manuscrit, nous avons tenté de montrer que l’utilisation des caméras
omnidirectionnelles dans le domaine de la détection et du suivi d’objets peut être précise
si on tient bien compte des distorsions de ce type de capteur.
Mots clés: Détection de personnes ; Caméra omnidirectionnelle ; Suivi monoculaire, Estimation de pose
- Date: lundi 14/05/2018, 14h
- Lieu: site Pelvoux, Amphi Bx30
- Doctorant: Marouane BOUI, équipe IRA2
- Directeur de thèse IBISC: Fakhr-Eddine ABABSA (PR ENSAM)
- Document de thèse sur HAL
