Fida Ben Abdallah soutient sa thèse de doctorat le vendredi 12 juillet 2019 à 14h, site Pelvoux, Amphi Bx30.
Titre: Modélisation et commande d’un robot parallèle à câbles suspendu à un dirigeable gros porteur
Mots clés: Dirigeable gros porteur; Robot parallèle à câbles; Contrôle du chargement et déchargement des frets
Résumé:
A l’heure où le monde entier appelle à développer de nouvelles technologies de transport afin de faire face au défi écologique, des projets de dirigeables gros porteurs permettent de relever ce défi. En outre, les dernières avancées technologiques dans le domaine de l’aérospatiale ont permis de résoudre un certain nombre de problèmes responsables de l’hibernation des grands dirigeables. Ceci a donné naissance à de nouveaux types de dirigeables gros porteurs. Dans cette thèse, le modèle dynamique du dirigeable gros porteur est défini afin de concevoir un contrôleur efficient. La particularité du dirigeable présenté est sa capacité de charger et de décharger le fret en vol stationnaire. Ce dirigeable est muni d’une grue formée par un robot parallèle à câbles (RPC) permettant d’optimiser le chargement et déchargement. Nous avons concentré nos efforts dans cette thèse à l’analyse de cette phase critique. Le dirigeable gros porteur sera représenté par un système multi-corps composé de plusieurs corps reliés entre eux par des articulations.
Les contributions de la thèse sont présentées en deux parties. Dans la première partie, nous supposons qu’il n’y a pas de couplage inertiel entre le dirigeable et le RPC. Ainsi nos recherches ne concernent que le RPC en tenant compte de la mobilité de la base suspendue par des câbles considérés dans un premier temps comme idéaux, puis les phénomènes d’affaissement et de flexibilité des câbles seront pris en compte. La conception de la commande de ce système doit aussi intégrer une répartition optimale de la tension car les câbles doivent à chaque configuration rester tendus. Dans la deuxième partie, nous abordons l’analyse du système global en considérant l’effet de couplage inertiel entre la charge utile suspendue et le dirigeable. Le modèle dynamique de ce système multicorps formé par le dirigeable et le RPC peut être modélisé comme une interconnexion de sous-systèmes d’ordre inférieur. Nous supposons que le dirigeable gros porteur est un sous-système faiblement couplé. En se basant sur cette hypothèse, un contrôleur décentralisé est proposé permettant de contrôler indépendamment le dirigeable et le RPC. Les résultats des simulations numériques sont présentés et montrent la robustesse de ce contrôleur.
- Date: vendredi 12/07/2019, 14h
- Lieu: site Pelvoux, Amphi Bx30
- Doctorante: Fida BEN ABDALLAH, équipe IRA2
- Direction de thèse coté IBISC: Lotfi BEJI (MCF HDR Univ. Evry, IBISC équipe IRA2)
- Document de thèse sur HAL
