Taha HOUDA soutient sa thèse de doctorat le jeudi 26 novembre 2020 à 10h par visio-conférence.
Titre: Interaction humaine dans une plateforme robotique parallèle de grand espace de travail avec un environnement virtuel
Mots-clés : Simulateur de mouvement; Robot hybride (série, parallèle); Modélisation; Identification; Algorithmes de Restitution Inertielle (ARI), PSO (particle swarm optimization); Réalité virtuelle; Personnes à mobilité réduite; Interaction entre l’homme et le robot.
Résumé:
L’objectif de la thèse porte sur la définition, la mise œuvre et l’évaluation d’un algorithme de restitution de mouvement prenant en compte les contraintes de perception du système vestibulaire chez l’humain et les contraintes liées à la physique du simulateur de mouvement utilisé. Ce dernier est constitué par une plateforme robotique série-parallèle à 8 degrés de liberté entièrement conçue dans le laboratoire et destinée principalement à l’assistance aux personnes présentant un handicap moteur.
Cette restitution sensorielle nécessite des travaux de recherches pluridisciplinaires en robotique et en réalité virtuelle. Aussi, une formalisation de la modélisation dynamique, basée sur l’état de l’art, a été adaptée et les paramètres dynamiques optimisés et identifiés à la plateforme de mouvement à 8 degrés de libertés. Plusieurs méthodes de génération de mouvement, gérant la redondance de la plateforme, ont été étudiées mises en œuvre et comparées. La méthode basée sur l’optimisation par essaims particulaires (PSO) plus performante a été retenue. Cet algorithme est par la suite utilisé pour optimiser les paramètres du contrôleur de la plateforme par mode glissant. Le simulateur a été utilisé pour une application de ski en réalité virtuelle reproduisant la station de Combloux en Haute-Savoie dédiée aux personnes handicapées. Les résultats de simulation montrent un très bon suivi des consignes et une bonne réduction des oscillations. Ces travaux seront poursuivis par l’utilisation d’interfaces multi-sensorielles de réalité virtuelle d’assistance à l’humain.
Composition du jury de thèse
| Membre du jury | Titre | Lieu d’exercice | Fonction dans le jury |
|---|---|---|---|
| Yacine AMIRAT | Professeur des Universités | Université Paris-Est Créteil, UPEC | Rapporteur |
| Faiz BEN AMAR | Professeur des Universités | Sorbonne Université- SU | Rapporteur |
| Fethi BENOUEZDOU | Professeur des Universités | Université de Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines – UVSQ, Université Paris-Saclay | Examinateur |
| Adriana TAPUS | Professeure des Universités | ENSTA Paris Institut Polytechnique de Paris | Examinatrice |
| Ali AMOURI | Enseignant-chercheur | Université d’Évry – UEVE, Université Paris-Saclay | Invité |
| Lotfi BEJI | Maître de Conférences HDR | Université d’Évry – UEVE, Université Paris-Saclay | Co-directeur |
| Malik MALLEM | Professeur des Universités | Université d’Évry – UEVE, Université Paris-Saclay | Directeur |
- Date : jeudi 26/11/2020, 10h00
- Accès à la visioconférence
- Doctorant : Taha HOUDA, IBISC équipe IRA2
- Direction de thèse : Malik MALLEM (PR Univ. Évry, IBISC équipe IRA2)
- Co-directeur de thèse : Lotfi BEJI (MCF HDR Univ. Évry, IBISC équipe SIAM)
- Le document de thèse est sur HAL
