Maya SLEIMAN soutient sa thèse de doctorat le jeudi 22 septembre 2022, 10h30 sur le site Pelvoux, salle Ax101.
Titre: Nouvelle technologie d’actionnement pour robots humanoïdes et de dispositifs d’assistance
Résumé:
L’actionnement hydraulique a prouvé sa capacité à fournir des forces élevées dans un volume léger et compact. Pour cette raison, plusieurs robots humanoïdes utilisent cette technologie pour démontrer leur performance. Mais, cet actionnement s’accompagne de problèmes de fuite liés à la présence de tubes hydrauliques. Cette thèse concentre sur la résolution de ce problème en adoptant deux approches. Dans la première, les pièces internes sont conçues selon une approche bio-inspirée pour conduire l’huile. Les pièces sont redéveloppées en forme de coquille avec des tubes en plastique intégrés, imprimés en 3D, puis moulés avec un matériau composite en carbone pour les renforcer. La deuxième solution vise à créer des unités de production d’énergie ponctuelles au niveau des joints. À cette fin, un actionneur servo électro- hydraulique breveté est développé, modélisé et conçu. Les premiers prototypes sont fabriqués, testés et validés.
Composition du jury de thèse
| Membre du jury | Titre | Lieu d’exercice | Fonction dans le jury |
|---|---|---|---|
| Samer ALFAYAD | Professeur des Universités | Université d’Évry, Université Paris-Saclay | Directeur de thèse |
| Mohamed BOURI | Full Professor | École Polytechnique Fédérale de Lausanne | Rapporteur |
| Amandine CELINO | Maître de Conférences | Université de Nantes | Examinatrice |
| Khaled KHALIL | Full Professor | Université Libanaise | Co-Directeur de thèse |
| Oussama KHATIB | Full Professor | Université de Standford | Examinateur |
| Saïd MAMMAR | Professeur des Universités | Université d’Évry, Université Paris-Saclay | Examinateur |
| Philippe WENGER | Professeur des Universités | École Centrale de Nantes | Rapporteur |
- Date : jeudi 22/09/2022, 10h30
- Lieu : Site Pelvoux, salle Ax101
- Doctorante : Maya SLEIMAN, Université d’Évry, Université Paris Saclay, IBISC équipe IRA2
- Directeur de thèse : Samer ALFAYAD (PR IUT Évry, IBISC équipe IRA2)
- Co-directeur de thèse: Khaled KHALIL (Full Professor Université Libanaise, Tripoli)
