Abanob SOLIMAN soutient sa thèse de doctorat le jeudi 5 octobre 2023, 10h sur le site Pelvoux, amphithéâtre Y.Bestaoui – Bx30. Une retransmission via Zoom est également effectuée: https://univ-evry-fr.zoom.us/j/92916579408?pwd=REdqbTJmQVpRT09FZzk1c2tlbTNvQT09
Titre: Odométrie Visuelle par Association de Caméras Hétérogènes. Application à la Localisation et à la Cartographie Simultanée des Véhicules Autonomes
Résumé
Cette thèse de doctorat aborde les défis de la fusion de capteurs et de la localisation et de la cartographie simultanées (SLAM) pour les systèmes autonomes, en se concentrant spécifiquement sur les véhicules terrestres autonomes (AGV) et les micro-véhicules aériens (MAV) naviguant dans des environnements dynamiques et à grande échelle. La thèse présente une gamme de solutions innovantes pour améliorer la performance et la fiabilité des systèmes SLAM à travers cinq chapitres méthodologiques. Le chapitre d’introduction établit la motivation de la recherche, en soulignant les défis et les limitations de l’odométrie visuelle utilisant des caméras hétérogènes. Il décrit également la structure de la thèse et fournit une analyse approfondie de la littérature pertinente. Le deuxième chapitre présente IBISCape, une référence simulée pour valider les systèmes SLAM haute fidélité basés sur le simulateur CARLA. Le troisième chapitre présente une nouvelle méthode basée sur l’optimisation pour calibrer une configuration visuelle-inertielle RGB-D-IMU, validée par des expériences approfondies sur des séquences réelles et simulées. Le quatrième chapitre propose une approche d’estimation d’état optimale linéaire pour les MAV afin d’obtenir une localisation de haute précision avec un retard minimal du système. Le cinquième chapitre présente le système DH-PTAM pour un suivi et une cartographie parallèles robustes dans des environnements dynamiques utilisant des images stéréo et des flux d’événements. Le sixième chapitre explore de nouvelles frontières dans le domaine du SLAM dense à l’aide de caméras Event, présentant une nouvelle approche de bout en bout pour les événements hybrides et le système SLAM dense à nuages de points. Le septième et dernier chapitre résume les contributions et les principaux résultats de la thèse, en mettant l’accent sur les progrès réalisés dans la fusion de capteurs hétérogènes multimodaux pour les systèmes autonomes naviguant dans des environnements dynamiques et à grande échelle. Les travaux futurs comprennent l’étude du potentiel d’intégration de capteurs de navigation inertielle et l’exploration de composants supplémentaires d’apprentissage en profondeur pour améliorer la robustesse et la précision de la fermeture de boucle.
Composition du jury de thèse
| Membre du jury | Titre | Lieu d’exercice | Fonction dans le jury |
|---|---|---|---|
| Fabien BONARDI | Maître de Conférences | Université d’Évry, Université Paris-Saclay | Co-encadrant |
| Samia BOUCHAFA-BRUNEAU | Professeure des Universités | Université d’Évry, Université Paris-Saclay | Directrice de thèse |
| Rémi BOUTTEAU | Professeur des Universités | Université de Rouen Normandie | Rapporteur |
| Cédric DEMONCEAUX | Professeur des Universités | Université de Bourgogne | Rapporteur |
| Michèle GOUIFFES | Maître de Conférences | Université Paris-Saclay | Examinatrice |
| Vincent FREMONT | Professeur | Centrale Nantes | Examinateur |
| Dro Désiré SIDIBÉ | Professeur des Universités | Université d’Évry, Université Paris-Saclay | Co-directeur de thèse |
- Date : jeudi 05/10/2023, 10h
- Lieu : Site Pelvoux, Amphithéâtre Y.Bestaoui – Bx30, retransmission via Zoom: https://univ-evry-fr.zoom.us/j/92916579408?pwd=REdqbTJmQVpRT09FZzk1c2tlbTNvQT09
- Doctorant : Abanob SOLIMAN, Université d’Évry, Université Paris Saclay, IBISC équipe SIAM
- Directrice de thèse : Samia BOUCHAFA-BRUNEAU (PR Univ. Évry, IBISC équipe SIAM)
- Co-directeur de thèse: Désiré SIDIBE (PR Univ. Évry, IBISC équipe SIAM)
- Co-encadrant de thèse: Fabien BONARDI (MCF Univ. Évry, IBISC équipe SIAM)
- Annonce de la thèse (anglais/français) au format PDF
- Le document de thèse est disponible sur HAL
