Offre de stage Master 2, équipe IRA2 IBISC : "Étude et développement sous ROS d’une interface de contrôle d’un robot collaboratif 6 axes"

Offre de stage Master 2, équipe IRA2 IBISC : « Étude et développement sous ROS d’une interface de contrôle d’un robot collaboratif 6 axes »

Sujet : «Étude et développement sous ROS d’une interface de contrôle d’un robot collaboratif 6 axes »

Contexte

L’UFR Sciences et Technologies de l’Université d’Évry s’est équipée très récemment d’un robot collaboratif 6 axes MECA500 de MECADEMIC. Contrairement à la plupart des autres robots industriels, qui sont habituellement des systèmes autonomes complexes, le MECA500 est un composant d’automation prêt à être utilisé. Ce robot a, entre autres, la particularité d’avoir un contrôleur entièrement ouvert et pouvant être intégré à n’importe quel ordinateur ou automate programmable (Fig. 1).

Objectifs du stage

Le programme de ce stage sera le suivant :

Au cours de ce stage, l’étudiant(e) devra dans un premier temps réaliser une recherche des bibliothèques existantes sous ROS des modèles géométrique, cinématique et dynamique du robot collaboratif 6 axes MECA500 de MECADEMIC.
Revue bibliographique sur les librairies existantes sous ROS de modèles géométrique, cinématique et dynamique du robot collaboratif 6 axes MECA500 de MECADEMIC.,
Développement d’une interface sous ROS permettant le control de ce robot
Développement d’une application sous ROS de planification et de programmation de trajectoires de ce robot

Conditions du stage

Le/la stagiaire intégrera l’équipe IRA2 du laboratoire IBISC.

Encadrement

Laredj BENCHIKH Email: laredj.benchikh at univ-evry.fr

Localisation du stage

Laboratoire IBISC, équipe IRA²

36, rue du Pelvoux, 91080 ÉVRY-COURCOURONNES

Durée

6 mois à partir de février-mars 2023

Références bibliographiques

[1] Augmented empowered workforce : https://www.avanade.com/-/media/asset/thinking/2019-teaser-travailleur augment-manufacturing.pdf?la=fr-fr&ver=1&hash=86326D73141CCD2514D9B9603C30C03B (V. 01/02/2022)

[2] R. Hanifi, L. Benchikh, H. Dermeche, OUAMRI BACHIR, Z. Ahmed-Foitih, Trajectory reconstruction for robot programming by demonstration, International Journal of Electrical and Computer Engineering, Volume 10, No. 3, Pages 3066-3073, Juin 2020.

[3] Peter Corke, Robotics Vision and Control, Springer, Février 2015

[4] Lei, J., Song, M., Li, Z.N. and Chen, C., Whole-body humanoid robot imitation with pose similarity evaluation, Signal Processing, vol. 108, pp. 136-146, 2015.

[5] Presse : CEA : De la recherche à l’industrie, Les robots s’intègrent dans l’usine du futur., https://www.cea.fr/presse/Documents/DP/2015/dossier-presse-usine-du-futur-et-robotique-16092015.pdf (V. 16 /09/ 2015)

[6] MECADEMIC INDUSTRIAL ROBOTICS, MECA500 programming manual

[7] http://wiki.ros.org/Documentation