Sujet : « Manipulateurs en duel pour animer le mouvement de glisse d’un corps :
construction d’un modèle basé sur NAO »
Mots-clés : Robots en duel, consensus, modélisation, glisse.
Contexte et objectif du stage
Dans la réalisation d’une tache complexe, l’utilisation des robots en duel (coopération) permet de s’affranchir de la difficulté rencontrée par un seul manipulateur. Actuellement faire coopérer plusieurs manipulateurs en série est devenu une nécessité en industrie manipulant des charges lourdes ou de précision. La synchronisation liée à la modélisation et le contrôle a suscité plusieurs sujets de recherche et d’applications. La difficulté est dans l’utilisation des robots manipulateurs pour l’achèvement d’un objectif commun alors que la synchronisation n’est pas adoptée. Par conséquent, chaque manipulateur agit d’une manière indépendante en prenant en compte les contraintes communes sous un problème de consensus.
Travail à réaliser
Durant ce stage de mastère M2, on se basera sur les deux mains du robot humanoïde NAO, les considérant comme étant les deux manipulateurs séries (degrés de liberté à définir). Le corps supérieur là où les deux bras sont liés, supposé solide, on désire l’entrainer en 2D/3D selon la complexité de l’étude. L’extrémité de chaque bras manipulateur doit maîtriser le mouvement d’une perche, cette dernière est en contact amorti avec le sol de glisse. Un consensus assurant le mouvement de deux perches afin de reproduire le mouvement de glisses est à prévoir de point de vue modélisation. Les trajectoires et les efforts retenus sont à fournir comme consignes filtrées à la plate forme parallèle type hexapode de l’équipe. Tous les résultats seront simulés sous Matlab
et Unity3D.
Compétences et qualités requises
Forte connaissance en modélisation robotique et en mécanique analytique, connaissances en génération des trajectoires robotiques, connaissance de Matlab-Simulink
Conditions du stage
Le stage se déroulera au laboratoire IBISC au sein de l’équipe IRA2. Le stagiaire sera en
contact avec les doctorants/stagiaires de l’équipe travaillant sur le sujet.
Durée : 6 mois (Février – Septembre, selon disponibilités)
Gratification minimale légale
Une prolongation en thèse financée par un contrat doctoral est possible pour un(e) excellent(e) candidat(e).
Contact :
Merci de faire parvenir une lettre de motivation, un CV, les relevés de notes des deux dernières années à :
- Ali AMOURI (PRCE Univ. Évry, IBISC équipe IRA2), Email : aliDOTamouriATuniv-evry.fr
- Lotfi BEJI (MCF HDR Univ. Évry, IBISC équipe SIAM), Email : lotfiDOTbejiATuniv-evry.fr
- Malik MALLEM (PR Univ. Évry, IBISC équipe IRA2), Email : malikDOTmallemATuniv-evry.fr
Localisation
Laboratoire IBISC EA 4526 – Équipes IRA2 et SIAM, entrée par le 36 Rue du Pelvoux 91080 ÉVRY-COURCOURONNE
Références
- – Taha Houda, Interaction humaine dans une plateforme de robot parallèle de grand espace de
travail avec un environnement virtuel, thèse de l’Université Paris Saclay, novembre 2020 HAL : https://hal.archives-ouvertes.fr/IBISC/tel-03049170
– Philip Long, Stéphanie Caro, Wisama Khalil, Kinematic and Dynamic Analysis of Lower-
Mobility Cooperative Arms, Robotica, 2014.
– Philip Long, Wisama Khalil, Stéphanie Caro, Control of a lower mobility dual arm systems, hal-
02263909
- Date de l’appel : 15/12/2020
- Statut de l’appel : Pourvu
- Contact coté IBISC : Malik MALLEM (PR Univ. Évry, IBISC équipe IRA2), Lotfi BEJI (MCF HDR Univ. Évry, IBISC équipe SIAM), Ali AMOURI (PRCE Univ. Évry, IBISC équipe IRA2)
- Sujet de stage niveau Master 2 (format PDF)
- Web équipe IRA2
- Web équipe SIAM
